机器人硬件研发与制造合作协议
甲方（委托方）： [甲方公司全称]
法定代表人/授权代表： [姓名]
住所： [详细地址]
统一社会信用代码： [XXXXXXXXXXXXXXXXXX]
联系电话： [XXXXXXXXXXX]
乙方（受托方）： [乙方公司全称]
法定代表人/授权代表： [姓名]
住所： [详细地址]
统一社会信用代码： [XXXXXXXXXXXXXXXXXX]
联系电话： [XXXXXXXXXXX]
鉴于：
第一条 合作内容
1.1 项目名称： [具体项目名称，如：六轴工业机械臂研发与制造]
1.2 项目目标： 甲方委托乙方研发并制造一款符合以下总体目标的机器人硬件：
* 1.2.1 实现[具体功能描述，如：在特定工业场景下完成物料搬运、装配、焊接等任务]。
* 1.2.2 达到[性能指标概述，如：高精度、高速度、高可靠性]。
* 1.2.3 满足[应用场景概述，如：适应恶劣工业环境、易于集成到现有生产线]。
1.3 具体研发与制造内容：
* 1.3.1 **机械臂本体设计与制造：**
* 1.3.1.1 结构设计：采用[具体结构类型，如：六自由度关节型]结构，臂展达到[具体数值，如：1500]毫米，最大负载能力为[具体数值，如：10]千克。
* 1.3.1.2 材料选择：主体结构采用[具体材料，如：高强度铝合金]，关键承重部件采用[具体材料，如：合金钢]，满足强度、刚度、耐磨性、耐腐蚀性要求。所有材料需提供材质证明及符合[如：GB/T XXXX-XXXX, ISO XXXX]等国家/国际标准的第三方检测报告。
* 1.3.1.3 制造工艺：采用[具体工艺，如：精密数控加工、焊接、表面处理]等工艺，确保尺寸精度、表面粗糙度、装配精度符合设计要求。提供详细的加工工艺流程文件及关键工序的检验记录。
* 1.3.1.4 运动学与动力学分析：提供完整的运动学和动力学模型，并进行仿真分析，确保机械臂在各种工况下运动平稳、无振动、无冲击。
* 1.3.1.5 重复定位精度：≤[具体数值，如：±0.05]毫米。提供在不同负载、不同速度下的重复定位精度测试报告。
* 1.3.1.6 绝对定位精度：≤[具体数值，如：±0.1]毫米（如有特殊要求，如需更高精度，需明确标出，并增加相应校准方案）。提供在不同工作空间范围内的绝对定位精度测试报告。
* 1.3.2 **伺服系统研发：**
* 1.3.2.1 伺服电机选型：选用[具体品牌及型号，如：XXX品牌，XXX型号]伺服电机，或经甲方书面认可的同等性能产品，提供电机参数表、性能曲线及原厂质量证明文件。
* 1.3.2.2 驱动器选型：选用[具体品牌及型号，如：XXX品牌，XXX型号]伺服驱动器，或经甲方书面认可的同等性能产品，提供驱动器参数表、功能说明书及原厂质量证明文件。
* 1.3.2.3 编码器选型：选用[具体类型，如：绝对式多圈编码器]，分辨率不低于[具体数值，如：23位]，提供编码器参数表及原厂质量证明文件。
* 1.3.2.4 伺服系统调试：完成伺服系统的参数整定
